四肢动物的前肢和后肢在运动的时候必需进行相互协调。对人类来说，还不清楚手臂和腿脚在行走的时候怎样进行协调，以及神经系统的什么区域与此协调有关。最近的两篇文章用不同的方法研究了人类运动中手臂和腿脚的协调。 四足动物的脊髓固有发射回路对前肢和后肢的协调是有帮助的，Dietz et al.对人类中是否也存在这种现象进行了研究。当志愿者在进行简单的踏车运动时，研究者将踏车运动的右侧速度加快或减慢，对手臂和腿脚的电生理监测发现左腿和手臂产生了多种多样的反应，这也是意料之中的，因为当右腿进行意外的变化时，左腿的活动可能要进行补偿。对支配腿低部的tibial神经进行刺激也产生了类似的反应。
相反的，如果志愿者在站立或坐着的时候，腿的位置变化和tibial神经刺激几乎不能引起手臂肌肉的反应。这表明人类有一个弹性的机制来对付腿和手臂的神经偶联，在行走中手臂和腿的运动协调更重要。研究者认为在行走中，最近的手臂肌肉是与手臂的摆动相关的，这个运动反映了我们作为四足动物的进化起源。