呼吸修炼，这是道教气功的一种炼“气”之法。传统医学认为，气有与天气自然相通的呼吸之气，生而俱来的先天之气，水谷滋生的后天之气等等。而道家的呼吸修炼，正是通过对自然之气的呼吸吐纳，达到调和周身之气，并使之却病延年的一种功法。《庄子·刻意》所说“吹响呼吸，吐故纳新”，意即指此。
在具体的修炼上，道家的方法名目繁多，如纳一吐六之法，这种方法，《服气经》介绍道：“凡行气以鼻纳气，以口吐气，微而引，名曰长息。纳气有一，吐气有六。纳气一者谓吸也。吐气六者谓吹、呼、唏、呵、嘘、呷、皆出气也。”又说：“凡人之息，一呼一吸，元有此数，欲为吐气之法，时寒可吹，温可呼。委曲治病，吹以去热，呼以去风，唏以去烦，呵以下气，嘘以散滞，呷以解极。”这里，明确指出了吐气的重要性。
孙思邈《千金要方》说：“凡调气之法，夜半后日中前，气生得调；日中后夜半前，气死不得调。”这是说调气的时间，要选在夜半后到日中前的这一气生阶段，而不能选在日中后到夜半前这一气死阶段。至于具体的方法，孙思邈这样说道：“调气之时则仰卧，床铺厚软，枕高下共身平，舒手展脚，两手握大拇指节，去身四五寸，两脚相去四五寸，数数叩齿饮玉浆，引气从鼻入腹、足，则停止。有力更取，久住气闷，从口细细吐出尽，还从鼻细细引入。出气一准前法。闭口以心中数，数气耳不闻，恐有误乱，兼以手下筹（用手指计数的意思），能至千则去仙不远矣。若天阴雾恶风猛寒，勿取气也，但闭之。”这种调气之法，还可结合吐六之法，祛除脏器疾患，方法是：“若患气冷痛，气即呼出；若热病，气即吐出；若肺病，即嘘出；若肝病，即呵出；若脾病，即唏出；若肾病，即呷出。”次数是：“夜半后八十一，鸡鸣七十二，平旦六十三，日出五十四，辰时四十五，巳时三十六。”
道家呼吸修炼的最高境界是胎息。《后汉书·王真传》说：“年且百岁，视之面有光泽，似未五十者。自云：周流登五岳名山，悉能行胎食之方，嗽舌下泉咽之，不绝房室。”注解是：“《汉武帝内传》曰：……习闭气而吞之，名曰胎息；习嗽舌下泉而饮之，名曰胎食。”晋葛洪《抱朴子·释滞》还解释胎息的方法和名词道：“得胎息者，能不以鼻口嘘吸，如在胎胞之中，则道成矣。”后世《摄生三要》则认为：“须要其气，如从脐出，入从脐灭，调得极细，然后不用口鼻，但以脐呼吸，如在胎胞中，故曰胎息。”为什么要胎息呢？这是因为用鼻呼吸，“一窍即开，元气外泄，泄而不止，劳及性命”。
从人体生理说，葛洪所说的“不以鼻口虚吸”，其实是不可能的。在实践中，道家的胎息法有两个特点：其一是在修炼时把人体呼吸调整得极细极缓极深极匀，以致于把鸿毛放在鼻口之上也纹丝不动，同时在自己的思想上全然忘记呼吸的存在；其二是以意念想象其气由脐出入，又周流全身，循环往复，好比婴儿处在母亲腹中，鼻无呼吸，又好比龟蛇入蛰，口鼻之气几乎处于停顿状态，只体内之气周流环注而已。
对于胎息的功能，《胎息坐》说：
三十六咽，一咽为先。
吐唯细细，纳唯绵绵。
坐卧亦尔，行立坦然。
戒于喧杂，忌以腥羯。
假名胎息，实曰内丹。
非止治病，决定延年。
久久行之，名列上仙。
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